Робототехника: все, что нужно знать о роботах

Основные компоненты робототехники

Корпус большинства роботов состоит из отдельных подвижных и неподвижных частей. Вот основные из них:

Внутренний контроллер. Каждый робот оснащен контроллером — компьютерной операционной системой. Контроллер — это мозг любого робота. Он содержит всю необходимую информацию для выполнения задач и указаний.

Источник энергии. Роботам необходим источник энергии. Одни работают от батарей. Другие оснащены фотоэлементами, которые преобразуют солнечный свет в энергию. Механические роботы заводятся с помощью пружинного механизма.

Дистанционное управление. Роботы, которые работают на других планетах, такие как марсоход, оборудованы внутренними контроллерами, но ими также можно управлять с Земли.

Сенсоры света и звука. С их помощью робот может распознавать свет, исходящий от объектов, определять звуковые волны. Эта функция помогает либо обходить различные предметы, либо идти к ним навстречу. Также в корпус робота может быть встроено устройство распознавания голоса, с помощью которого человек отдает машине устные приказы.

Датчики давления. Некоторые роботы оборудованы датчиками давления, которые имитируют осязание. У этих сенсоров два назначения: они сообщают роботу о том, что он ударился о какой-нибудь предмет и должен сменить направление движения, а также позволяют правильно захватить и поднять объект.

Приводы — это «мышцы» роботов. В настоящее время самыми популярными двигателями в приводах являются электрические, но применяются и другие, использующие химические вещества или сжатый воздух. Перечислим все основные варианты приводов для робототехники: 

• Двигатели постоянного тока: В настоящий момент большинство роботов используют электродвигатели, которые могут быть нескольких видов.
• Шаговые электродвигатели: Как можно предположить из названия, шаговые электродвигатели не вращаются свободно, подобно двигателям постоянного тока. Они поворачиваются пошагово на определенный угол под управлением контроллера. Это позволяет обойтись без датчика положения, так как контроллеру точно известно, на сколько был сделан поворот. В связи с этим они часто используются в приводах многих роботов и станках с ЧПУ.
• Пьезодвигатели: Современной альтернативой двигателям постоянного тока являются пьезодвигатели, также известные как ультразвуковые двигатели. Принцип их работы совершенно отличается: крошечные пьезоэлектрические ножки, вибрирующие с частотой более 1000 раз в секунду, заставляют мотор двигаться по окружности или прямой. Преимуществами подобных двигателей являются высокое нанометрическое разрешение, скорость и мощность, несоизмеримая с их размерами. Пьезодвигатели уже доступны на коммерческой основе и также применяются на некоторых роботах.
• Воздушные мышцы: Воздушные мышцы — простое, но мощное устройство для обеспечения силы тяги. При накачивании сжатым воздухом, мышцы способны сокращаться до 40 % от своей длины. Причиной такого поведения является плетение, видимое с внешней стороны, которое заставляет мышцы быть или длинными и тонкими, или короткими и толстыми. Так как способ их работы схож с биологическими мышцами, их можно использовать для производства роботов с мышцами и скелетом, аналогичными мышцам и скелету животных.
• Электроактивные полимеры: Электроактивные полимеры — это вид пластмасс, который изменяет форму в ответ на электрическую стимуляцию. Они могут быть сконструированы таким образом, что могут гнуться, растягиваться или сокращаться. Однако, в настоящее время нет ЭАП, пригодных для производства коммерческих роботов, так как все неэффективны или непрочны.
• Эластичные нанотрубки: Это многообещающая экспериментальная технология, находящаяся на ранней стадии разработки. Отсутствие дефектов в нанотрубках позволяет этому волокну эластично деформироваться на несколько процентов. Человеческий бицепс может быть заменен проводом из такого материала диаметром 8 мм. Такие компактные «мышцы» могут помочь роботам в будущем обгонять и перепрыгивать человека.

История появления промышленных роботов

Люди стали интересоваться автоматами давно. Еще в Древней Греции Герон Александрийский в 70 г. до н. э. описал автоматы с системами грузов, блоков, зубчатых колес и рычагов, автоматическое путемерное устройство, устройство автоматической регулировки фитиля и уровня масла в лампе. В конце XVIII в. (1774 г. ) в швейцарской деревне Шо де Фон часовщик Пьер Дро сделал механических людей-автоматов. По одной из легенд, им дали название по имени сына этого часовщика Анри Дро — андроиды. Во всем мире делаются человекоподобные роботы. Но главная задача роботов — это не копировать внешность человека, а выполнять его функции, заменить на трудных и опасных работах.

Появление станков с ЧПУ привело к созданию программируемых манипуляторов для разнообразных операций по загрузке и разгрузке станков. В 1954 г. американский инженер Д. Девол запатентовал способ управления погрузочно-разгрузочным манипулятором с помощью сменных перфокарт. В 1956 г. он организовал первую в мире компанию по выпуску промышленных роботов (ПР) Uni- mation («Юнимейшн»). В 1962 г. в США были созданы первые промышленные роботы Unimate и Versatran (рис. 1 и 2). Их сходство с человеком ограничивалось наличием манипулятора, отдаленно напоминающего человеческую руку Робот Unimate имел пять степеней подвижности, гидропривод и двухпальцевое захватное устройство с пневмоприводом. Перемещение объектов массой до 12 кг осуществлялось с точностью 1,25 мм. Робот Versatran имел три степени подвижности.

В качестве системы управления использовались программоноситель в виде кулачкового барабана с шаговым двигателем, рассчитанный на 200 команд, и кодовые датчики положения Некоторые из первых роботов проработали 100 тыс. часов.

Фирма Barrett Electronics предложила автоматический электрокар AGVs (Automatic Guided Vehicles) для продовольственных складов, ориентирующийся по проложенным под полом сигнальным проводам.

В 1963 г. фирмой Rancho Los Amigos Hospital в Калифорнии создана управляемая компьютером искусственная роботизированная рука Rancho Arm, имеющая шесть степеней свободы (рис. 3).

Рис. 1. Первые роботы Unimate на конвейере General Motors

Рис. 2. Первый промышленный робот Versatran, разработанный в 1960 г. в компании AMF

Рис. 3. Роботизированная рука Rancho Arm

Активное производство роботов началось в 1970-е гг. Больше всего ПР используется в автомобильной промышленности.

В 1969 г. В. Шейнман в Стэнфордской лаборатории искусственного интеллекта создает манипулятор, получивший имя «Стэнфордская рука» (Stanford Arm) . Кинематическая конфигурация этого манипулятора становится стандартом.

В 1966 г. в Воронеже разработали автоматический манипулятор с цикловым управлением для переноски и укладывания металлических листов, а в 1968 г. в СССР был создан телеуправляемый от ЭВМ подводный робот «Манта» с очувствленным захватным устройством.

В 1975 г. в мире использовалось 8500 роботов, а в 2008 г. — один миллион. Ожидалось, что в 2011 г. будет использоваться 1,2 млн промышленных роботов. Роботы Versatran и Unimate стоили в свое время 25-35 тыс. долларов и окупались за 1,5-2,5 года. Конечно, промышленный робот — дорогая игрушка и оправдывает себя только в случае высокого уровня заработной платы рабочих, когда затраты на эксплуатацию робота оказываются ниже зарплаты и социальных расходов на рабочего. Непрерывное снижение стоимости промышленных роботов на фоне роста стоимости рабочей силы (в период с 1990 до 1999 г. средняя цена промышленных роботов на рынке США снизилась на 40 %, в то время как стоимость рабочей силы повысилась на 38-39 %) способствует их внедрению в производство.

Традиционно основными потребителями сварочных роботов являются отрасли массового и крупносерийного производства Следующими после автомобилестроения по применению ПР стоят отрасли, производящие строительно-дорожное, электротехническое и энергетическое оборудование. Постепенно нарастают объемы применения ПР, в первую очередь сварочных, в судостроительном производстве.

К концу 2008 г. , по данным Международной федерации роботехники (IFR), в промышленности Японии на 10 тыс. рабочих приходилось 310 роботов. За ней следуют Германия (234 робота на 10 тыс. рабочих), Южная Корея (185), США (116) и Швеция (115).

В автомобильной промышленности Японии на каждые пять рабочих приходится один робот.

Параллельный робот (Дельта робот, робот-паук)

Когда скорость важна

На фото высокоскоростной робот Kawasaki YF003N

Ключевым отличием таких роботов является конструкция из нескольких звеньев, прикрепленных к общему основанию, позволяющий сохранять пространственную ориентацию инструмента робота. Чаще всего дельта робот состоит из трёх таких рычагов. Все три рычага одновременно поддерживают захват робота на одинаковой высоте. Обладают высокой скоростью и применяются для операций сортировки или укладки цельной продукции в короба, и, как правило, устанавливается над конвейером.

На видео показано как робот YF03N сортирует листки базилика по размеру.

Рост умных фабрик

Умные фабрики напрямую связаны с термином Индустрия 4.0. Умные фабрики должны использовать роботизированные системы, совершенно новые методы организации производства и «Интернет вещей». Последний термин часто называют «Интернетом будущего» и связан с данными, производимыми всевозможными интеллектуальными объектами, окружающего человека каждый день. Их следует использовать таким образом, чтобы максимально улучшить жизнь человека. Ценность рынка Интернета вещей постоянно растет, что напрямую связано с увеличением расходов на интеллектуальные технологии, особенно в сфере домашнего хозяйства. Возможности, предлагаемые этой технологией, сегодня используются в системах управления дорожным движением в городах, что уменьшает пробки, или в управлении водными ресурсами.

Также выделим оставшиеся возможности такой технологии:

• Персонализация продуктов;
• Минимизация участия сотрудников в производственных процессах;
• Отказ от традиционных сборочных линий и производственных линий в пользу автономных транспортных тележек;
• Использование RFID-меток, то есть специальных чипов, которые хранят и отправляют данные с помощью радиоволн. Благодаря их размещению на изделиях появится возможность автоматического подбора инструментов по станкам;
• Использование Интернета вещей для мониторинга производственных процессов и контроля энергопотребления, что позволит вам лучше оптимизировать производство и повысить эффективность.

В настоящее время понятие «умная фабрика» не до конца известна. Однако все больше производственных компаний заявляют, что используют определенные элементы и технологии, связанные с этим аспектом Индустрии 4.0.

Краткая история роботизации

За последние 100 лет роботы не просто эволюционировали, они стали частью нашей повседневной жизни. Слово «робот» вошло в обиход после того, как в 1920 году свет увидела пьеса Карла Чапека об искусственных людях. И это очень символично, так как «ревущие» двадцатые — период экономического подъема и новых открытий в науке и технике. 

В течение последующих десятилетий произошли выдающиеся открытия в самых различных дисциплинах — кибернетика, мехатроника, информатика, электроника, механика, а именно на них и опирается робототехника. Примерно к 30-м годам XX века появились первые андроиды, которые могли двигаться и произносить простейшие фразы. 

Первые программируемые механизмы с манипуляторами были сконструированы в 1930-х годах в США. Толчком послужили работы Генри Форда по созданию автоматизированной производственной линии. На рубеже 1930-40-х годов в СССР появились автоматические линии для обработки деталей подшипников, а в конце 1940-х годов было впервые в мире создано комплексное производство поршней для тракторных двигателей с автоматизацией всех процессов — от загрузки сырья до упаковки готовой продукции. 

В 1950 году Тьюринг в работе «Computing Machinery and Intelligence» описал способ, позволяющий определить, является ли машина мыслящей (тест Тьюринга). В 1950-х годах появились первые механические манипуляторы, которые копировали движения рук оператора и могли работать с радиоактивными материалами. В 1956 году американские инженеры Джозеф Девол и Джозеф Энгельберг организовали первую в мире компанию «Юнимейшн» (англ. Unimation, сокращенный термин от Universal Automation, универсальная автоматика), и в начале 1960-х первый в мире промышленный робот начал работать на производственной линии завода General Motors. 

Робот Unimate, которого отправили на фабрику General Motors

В 1960-х годах в университетах появились лаборатории искусственного интеллекта, а 1970-х были создали микропроцессорные системы управления, которые заменили специализированные блоки управления роботов на программируемые контроллеры. Это сократило стоимость роботов примерно в три раза, так что они стали всё чаще применяться в разных отраслях промышленности. В 1982 году в IBM разработали официальный язык для программирования робототехнических систем, а спустя два года компания Adept представила первый робот Scara с электроприводом. В 1986 году роботы были впервые применены в Чернобыле для очистки радиоактивных отходов. 

Двадцать первый век принёс невиданные успехи в развитии робототехники. В 2000 годы, по данным ООН, в мире использовалось уже 742 500 промышленных роботов. Невозможно перечислить все новые модели и открытия в сфере робототехники за последние 20 лет. Вот лишь некоторые из них. 

В начале 2000-х многие компании представили новых гуманоидных роботов — например, Asimo от Honda и SDR-3X от Sony. Канадский космический манипулятор Canadarm2 использовался для завершения сборки МКС, а в мюнхенском Институте биохимии имени Макса Планка был создан первый в мире нейрочип. Появились первые серийно выпускаемые бытовые роботы-пылесосы (Electrolux) и первая киберсобака (Sanyo Electric). Компания Bandai представила прототип робота с возможностью распознавания человеческих лиц и голосов, ученые из Стэнфордского университета — робота STAIR (Stanford Artificial Intelligence Robot), наделенного интеллектом и способного принимать нестандартные решения, руководствуясь заложенными в него знаниями об окружающем мире. Военный робот смог распознавать и преодолевать препятствия — в NASA взяли на вооружение экзоскелет X1 Robotic Exoskeleton. Роботы стали активно использоваться в медицине при проведении хирургических операций. 

Виды промышленных роботов

На сегодняшний день промышленных роботов можно разделить на три вида:

Автоматические

В эту категорию роботов входят:

• Программные – самый простой вид роботов. Управляют ими автоматически. Устройства применяются во многих сферах деятельности и связано это с низкой стоимостью. Все действия, которые совершает машина, выполняются по заданной циклической программе, которая заносится в память.
• Адаптивные. Этот вид роботов является более усовершенствованными моделями. Они работают с помощью разных программ, а управлять ими можно с помощью сенсора. Сигналы поступают благодаря датчикам. Они проводят анализ окружающей обстановки, и задают алгоритм действия. Робот сам принимает решения, как ему поступить в той или иной ситуации. Например, если у него не получается выполнить первую операцию, он может начать выполнять вторую.
• Обучаемые. Роботы, которые могут учиться. Перед тем, как приступить к работе, устройства проходят специальное обучение. И только после этого они выходят на производство.
• Интеллектуальные. Новейшая система, которая оснащена искусственным интеллектом. На окружающую среду они реагируют с помощью сенсорных датчиков. Они моделируют виртуальное пространство и потом ориентируются на следующие действия.

Биотехнические роботы

Категория состоит из следующих видов:

• Командные. Роботы-манипуляторы, которые управляются оператором. Он дает команды каждому сочленению. Но, если говорить откровенно, то устройства работают не полностью.
• Копирующие. Еще один вид роботов-манипуляторов, которые не могут полноценно существовать. Для работы им нужен оператор. Все, что делает человек, то и выполняет робот.
• Полуавтоматические. Оператор задает перемещение органа манипулятора и тем самым заставляет робота совершать действия.

Интерактивные роботы

Вид состоит из следующих подвидов:

• Автоматизированные. Машины, в которых чередуются между собой биотехнические и автоматические процессы.
• Супервизорные. Работы работают автоматически. Но перед началом рабочего процесса им задается определенный цикл.

Диалоговые. Эти роботы могут не только осуществлять какие-то действия, но и общаться с оператором на специальном языке.

Мехи вселенной BattleTech[5][ | ]

Термин «Мех (англ. Mech)» в широком смысле применяется для всех механизмов во вселенной BattleTech. В силу большого разнообразия видов Боевых мехов (англ. BattleMech), предназначенных для боевых действий или связанных с ними операций, этот термин часто применяется для всех BattleTech механизмов. Не боевые модели мехов также существуют, однако их, как правило, называют рабочие мехи (англ.

ОмниМехи (англ. OmniMechs) являются подклассом боевых мехов, на ОмниМехи монтируюторужие и оборудование в модульных «отсеках». Отсеки легко заменяются или изменяются, позволяя инженерамкастомизироватькомпоненты ОмниМеха для любой миссии.

Мехи некоторых кланов иногда известны под двумя разными именами: одно дано создателями клана, другое — наблюдателями Внутренней Сферы. Примером может служить 75-тонный клановый мех Timber Wolf, известный во Внутренней Сфере как Mad Cat. Это практически прекратилось после середины 3060-х годов.

Мехи земля-воздух (ЗВМ) (англ. Land-Air Mech, (LAM)) являются чрезвычайно необычной формой мехов, способных трансформироваться между боевыми мехами и самолётами, эти способности передают большую скорость и гибкость при стоимости электроэнергии и защиты.

История |

Во время правления Звездной Лиги (с 2571 по 2751 г.) происходит широкое распространение мехов по всей Внутренней Сфере. С началом Войн за Наследие (2786-3040 г.) организация, занимающаяся связью между планетами (в 2588 году взявшее себе имя «Ком-Стар»), добивается признания Лордами Великих Домов своего нейтралитета и неприкосновенности систем связи.

В ходе затяжных конфликтов, ранее подписанное между Великими Домами Внутренней Сферы соглашение о неприменении оружия массового поражения было денонсировано, большая часть инфраструктуры, технологий и опыта, необходимых для производства самых современных моделей мехов, была потеряна. В 2808 г. Ком-Стар становится институтом сохранения Технологии и Знания, чтобы передать их людям Внутренней Сферы, когда борьба закончится и принимает ряд мер с целью установить монополию на технические данные Звездной Лиги и не допускать их распространения. В результате к началу 31 века большинство моделей мехов Великих Домов существовали уже веками.

значительно превосходившей сложностью и боевой мощью. Первым подтвержденным встреченным Внутренней Сферой мехом Кланов был Timber Wolf (Лесной волк), названный наблюдателем Внутренней Сферы Феланом Келлом (Phelan Kell) из наемного подразделения Гончие Келла как Mad Cat (прицельный компьютер при попытке определить его тип переключался между MAD (Marauder) и CAT (Catapult)).

После распада второй Звездной Лиги в конце 3067 г., большинство производств боевых мехов были повреждены или уничтожены словом Блейка во время Джихада (3067 — 3081). Меньшие заводы перестроили и начали производство древних конструкций, начиная с эпохи войны (2398—2571 г.), когда впервые был представлен Mackie.

Создание гибридов этих древних конструкций и новых технологий снова привело к медленному прогрессу в развитии мехов, несмотря на возвращение к тотальной войне и использование ядерного оружия.

Однако распад сети гиперпульс-генератора (англ. HyperPulse Generator (HPG)) в начале 32-го века нарушил прогресс мехов.

Профессия робототехника: плюсы и минусы

Как и в любой профессии, специалистов в области робототехники ждут не только насыщенные открытиями будни, но и сложности, с которыми придётся справляться. Так какие же плюсы и минусы таит в себе профессия конструктора роботов и близкие ей?

Плюсы робототехники

• высокая востребованность специалистов;
• возможность много зарабатывать;
• интересные нестандартные задачи;
• широкий выбор мест работы;
• стабильное развитие в будущем.

Минусы робототехники

• трудности трудоустройства в России;
• малое количество специализированных вузов;
• слабый уровень образования;
• высокий конкурс при поступлении.

Всё это не повод не становиться профессионалом в сфере робототехники. В этой области, как и во многих других, придётся учиться всю жизнь и постоянно узнавать что-то новое.

А если нужна помощь в обучении, смело обращайтесь в наш студенческий сервис. Мы можем с написанием школьных и студенческих работ любой сложности.

Структура промышленных роботов и манипуляторов

Существуют различные способы создания робота. В некоторых случаях это вообще не напоминает руку. В этой статье я расскажу только о наиболее распространенных типах структур роботов, которые используются в промышленной робототехнике.

Итак, есть:

• картезианский,
• цилиндрический,
• сферический,
• SCARA,
• Шарнирное плечо,
• Параллельная конструкция.

Почему это важно? Как вы уже знаете (или догадались), каждый из этих типов конструкций имеет свои сильные и слабые стороны. Некоторые более точны, некоторые могут поднять тяжелый вес, а некоторые — дешевле

Как выбрать поставщика промышленных роботов?

Именно, вы должны оценить, какая задача будет поручена роботу. Сначала это может показаться глупым. Вы наверное, уже знаете, что вам нужен робот для дуговой сварки, например. Однако вы можете подумать более глубоко.

Может быть, есть возможность расширения? Если да, возможно, позже могут быть другие или несколько разные задачи, которые могут быть назначены одному и тому же роботу? Может быть, одна и та же промышленная роботизированная рука может использоваться с разными инструментами в разное время?

Вы должны учитывать такие возможности, поскольку это может сэкономить вам (или вашему работодателю) много денег.

Техническая поддержка. Рядом находится дилер? Вероятно, вам нужно будет проинструктировать сотрудников, получить обновления программного обеспечения, гарантийное обслуживание и т.д. Дилер должен располагаться как можно ближе к вам. Чем дальше находится ваш дилер робота, тем дольше будет ваше время простоя, если потребуется техническое обслуживание, и чем выше будут затраты на обучение персонала.

Конечно, могут быть исключения. Возможно, у вас есть конкретная задача, и единственные, которые могли бы предоставить необходимый робот, далеки. В противном случае вы должны действительно выбрать ближайшего к вам интегратора роботов.

Ваш завод. Вы действительно не должны забывать проверить, имеются ли все необходимые средства для работы конкретного робота на вашем заводе. Куда вы поместите его? Все ли необходимые подключения доступны на будущем сайте робота? Они могут включать в себя электричество, IO, Ethernet, Serial и т.д.

То же самое, что я упомянул в части задачи, также следует учитывать при рассмотрении технической поддержки и вашей фабрики — попытайтесь оценить будущие возможности.

Разновидность роботов-манипуляторов

Все устройства классифицируются по типу управления на следующие механизмы: с ручным управлением и посредством выносного пульта. Основный тип при этом подразделяется еще на несколько подтипов (кнопочное, джойстиковое управление или с помощью сенсорного экрана).

Во время работы оператор, как правило, располагается на удаленном расстоянии от рабочей зоны устройства. Поскольку большая часть манипуляций происходит в неблагоприятной среде для здоровья людей, оператор обычно находится за стеклянной непроницаемой перегородкой. Различают следующие типы управления:

• Программное (автономное). Это самый простой тип, его часто применяют для управления манипуляторами на промышленных объектах. Все действия заранее запрограммированы и повторяются роботом регулярно. Зачастую используются такие языки программирования, как Forth и Компонентный Паскаль. Управления может происходить, как с помощью программируемого логического контроллера, так и с помощью персонального компьютера;
• адаптивное. Этот тип управления характеризуется наличием сенсорного экрана. Все сигналы, которые датчики передают, анализируются, и по результатам анализа принимаются решения о последующих действиях;
• управление человеком (дистанционное).

Роботы-манипуляторы принято классифицировать и по другим признакам. Так, по конструктивному исполнению различают подвижные и стационарные устройства. В зависимости от количества звеньев определяются способности и возможности робота: чем больше звеньев, тем более сложные движения он сможет осуществлять. Набор выполняемых операций у каждой машины разный (есть возможность менять программу и рабочий орган).

Область применения роботов-манипуляторов

Благодаря тому, что уровень автоматизации достиг небывалых высот, современные устройства способны полностью заменить человека. Они предназначены для выполнения управляющих и двигательных функций на сложных производственных участках. Один робот-манипулятор может заменить усилия нескольких десятков специалистов, за счет чего многие предприятия стремятся автоматизировать свое производство. Возможности данных устройств позволяют использовать их в различных областях промышленности. На сегодняшний день их активно используют в следующих сферах:

• строительство;
• фасовка и упаковка продукции;
• пищевая промышленность;
• автомобилестроение;
• обработка деталей (фрезерование, плазменная резка, контактная и дуговая сварка);
• литейно-механическое производство;
• химическая промышленность;
• транспортировка изделий;
• производство мебели;
• обработка пластмасс и металлов.

Преимущества использования роботов-манипуляторов

Популярность устройств неспроста возрастает с каждым годом. Использование в производстве промышленной робототехники позволяет значительно облегчить человеческий труд, поскольку роботы-манипуляторы проводят работы намного быстрее и качественнее. За счет применения высококачественных редукторов и асинхронных двигателей современная робототехника практически не требует обслуживания. К основным преимуществам использования роботов-манипуляторов относятся:

• улучшение производительности. Робот-манипулятор способен функционировать круглыми сутками без простоев, что существенно повысит производительность;
• улучшение экономических показателей. Робототехника значительно сокращает расходы на заработной плате сотрудникам. При работе на ней достаточно присутствие одного оператора;
• безопасность. Робототехника особенно актуальна при осуществлении работ на вредном производстве, где оказывается негативное влияние на здоровье людей (например, в химической промышленности).

Какие виды роботов используются

Нет единой картотеки, содержащей самые распространенные типы автоматизированных устройств. Однако, общая классификация промышленных роботов включает следующие:

• автоматы;
• биотехнические модели;
• интерактивные устройства.

Роботы-автоматы подразделяются на следующие группы:

1. Программные. Этот вид рассматриваемых устройств запрограммирован на выполнение одной операции.
2. Адаптирующиеся. Эти разновидности снабжены датчиками и дополнительными программными продуктами, с помощью которых могут в отведенных рамках оценивать окружающую обстановку. С помощью сигналов сенсоров принимается то или иное решение об исполнении очередности операций.
3. Обучаемые модели. Можно менять порядок действий в широких пределах, составляя новые последовательности команд. Это делает изделия универсальными.
4. Интеллектуальные комплексы. Способны к самообучению на основе приобретенного опыта.

Биотехнические комплексы:

1. Командные манипуляторы. Управление устройством оператор производит дистанционно. Отдельные команды подаются для движения каждого сегмента.
2. Копирующие. Повторяют движения оператора.
3. Полуавтоматические манипуляторы. Оператор задает только конечную точку перемещения. Остальные действия машина выполняет самостоятельно.

Интерактивные системы делятся на:

1. Автоматизированные. Попеременно управляются в автоматическом и биотехническом режимах.
2. Супервизорные модели. Работа выполняется по замкнутому циклу, но команды перехода от одного действия к другому задает человек.
3. Диалоговые роботизированные комплексы. Оператор общается с устройством с помощью голосовых команд или на другом языке программирования.